Основополагающей конструкцией замка стал мавзолей императора Адриана, построенный в 139 году. В мавзолее были захоронены императоры и члены их семей до 217 года. На закате римской империи мавзолей становится бастионом Аврелианской стены и со временем превращается в замок. По преданию, в 590 году папа Григорий Великий, совершая Крестный ход покаяния, увидел над замком Архангела Михаила, вкладывающего меч в ножны, что означало окончание чумы, поразившей город. В благодарность замок назвали в честь Святого Ангела. Во времена Папского государства замок служил надежным убежищем для папы и тюрьмой для политических заключенных. В настоящее время замок является музеем.